AGVとは
皆様はAGVをご存知でしょうか。
AGVはautomatic guides vehicleの略称であり、日本語では無人搬送車や自動搬送車と呼ばれています。製造業にお勤めの方には、今さらという感じかもしれませんが、それ以外の方には意外と知られていないような気もします。
JISD6801において、AGVは、「一定の領域において、自動で走行し、荷など人以外の物品の搬送を行う機能をもつ車両で、道路交通法に定められた道路では使用しないもの」と定義されています。
走行する経路を示す誘導体によって分類され、種類としては電磁誘導式・光学誘導式・画像誘導式など、さまざまな走行方式があります。
JISD6801「無人搬送車システム―用語」が1990年に制定されていることからも分かるように、AGV自体はそれほど新しいものではありません。これまで主に物流倉庫や製造ラインなど限られた範囲内の運搬業務で活躍してきました。
無人搬送台車（ガイド式）
AGVからAMRヘの流れ
AGVの中でも、誘導体を必要とせず、搭載されたセンサなどの情報から自己位置の推定を行うものが、一般にAMR(autonomous mobile robot)とされています。日本語では、非ガイド走行方式AGVや自律走行搬送ロボットと呼ばれています。
様々な走行方式があるAGVとは異なり、ほとんどのAMRの走行方式にはレーザSLAM式が採用されています。
SLAMとは、Simultaneous Localization and Mappingの略です。
レーザSLAM式とは、搭載されているレーザスキャナ等で壁や柱までの距離を計測し、周囲の環境地図を作成しつつ、その環境地図上での自己位置を推定する方式です。
そのため、AMRでは、レーザーSLAM方式の採用によりこれまでのAGVのように走行経路に誘導体を設置する必要がなくなりました。その点が、AGVとの決定的な違いです。
AGVとAMRの定義、ご理解頂けたでしょうか。次ページで、AGVとAMRの違いについて、さらに詳しくご説明します。